如果父母持有英国永居，他们的未成年孩子可以通过以下步骤申请英国永居：

准备申请材料：包括父母的英国永居证明、孩子的出生证明、护照、学校证明等。

在线填写申请表格：前往英国移民局官网，按照提示在线填写申请表格。

递交申请材料：将所有申请材料和申请表格一起递交到英国移民局。

等待审批：英国移民局会对申请进行审批，如果需要面试，会通知申请人进行面试。

获得永居签证：如果申请被批准，会获得英国永居签证。

需要注意的是，申请人的父母必须已经持有英国永居至少两年，且申请人在申请时必须未满18岁。如果申请人已经超过18岁，需要单独申请永居身份。另外，申请过程中需要提供真实有效的材料，否则会被拒绝。